GPS導(dǎo)航計算機畢業(yè)設(shè)計開題報告

　　全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS）能全天候全天時提供高精度的位置、速度和時間信息，在軍事和民用上顯現(xiàn)出越來越重要的用途，其應(yīng)用前景遠遠超出人們的想象。我們在這里和大家分享一篇GPS導(dǎo)航計算機畢業(yè)設(shè)計開題報告，希望大家喜歡。

　　一、研究的意義

　　精準農(nóng)業(yè)，也叫精確農(nóng)業(yè)（Precisionagriculture），是在20世紀90年代，為了倡導(dǎo)環(huán)境保全型的農(nóng)業(yè)，由美國明尼蘇達大學的土壤學者的提出。通過使用科學技術(shù)手段，從而讓農(nóng)田內(nèi)不同單元小區(qū)的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的投入為最經(jīng)濟和科學合理的，以達到獲得經(jīng)濟、環(huán)境等方面最高的回報目的，從而實現(xiàn)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的精準管理的方式，這種方式是精準農(nóng)業(yè)技術(shù)思想的實質(zhì)。

　　精準農(nóng)業(yè)的技術(shù)核心是用信息技術(shù)改造傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)，將全球定位系統(tǒng)，地理信息系統(tǒng)等高新技術(shù)集成起來，實現(xiàn)農(nóng)業(yè)可持續(xù)發(fā)展目標。拖拉機是實施精準農(nóng)業(yè)所必須的物質(zhì)載體，它可以與附裝的、懸掛的或牽引的的農(nóng)機具一起完成起壟、播種、施肥、噴藥等大部分田間作業(yè)。

　　精準農(nóng)業(yè)的技術(shù)體系可以分成兩類，一是基于3S技術(shù)的精準農(nóng)業(yè)，另一類基于傳感器技術(shù)的精準農(nóng)業(yè)。

　　基于3S技術(shù)的精準農(nóng)業(yè)，也被稱為基于地圖的精準農(nóng)業(yè)（Map-basedapproach），是以地理信息系統(tǒng)（GIS）、全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS）、遙感技術(shù)（RS）和計算機自動控制系統(tǒng)為其主要核心。農(nóng)業(yè)信息的重要組成部分是精準農(nóng)業(yè)，特點是在土壤的監(jiān)測和作物信息數(shù)據(jù)分析使用地理信息系統(tǒng)，作為屬性數(shù)據(jù)，并與矢量化地圖數(shù)據(jù)一起制成具有實效性和可操作性的田間管理信息系統(tǒng)。

　　基于傳感器的精準農(nóng)業(yè)（Sensor-basedapproach），可以通過使用傳感器及時性的特點，測定所需的特性，如土壤、作物等，對這些測得的信息，經(jīng)過快速的數(shù)據(jù)處理以后，就可以直接用于控制變量管理，所以，這種操作可以不依賴GPS系統(tǒng)的支持，同樣也不依賴GIS的支持。

　　從當前的研究進展得知，以3S技術(shù)為基礎(chǔ)的精準農(nóng)業(yè)的應(yīng)用較為普遍，主要原因是因為田間實時傳感器昂貴，精度差。另一方面，采用GPS定位技術(shù)和GIS技術(shù)相結(jié)合的方法，對土壤的取樣、產(chǎn)量的實時監(jiān)測、遙感、土壤地圖的繪制等都非常的便利，加上統(tǒng)計學、作物模擬的多種方法，使得以3S技術(shù)為基礎(chǔ)的精準農(nóng)業(yè)的應(yīng)用模式更為普遍。

　　隨著勞動生產(chǎn)率的挑高，農(nóng)用拖拉機向大型化方向的發(fā)展，這種趨勢在歐洲和北美表現(xiàn)尤為明顯。近幾年，在我國東北地區(qū)，其發(fā)展勢頭也日益迅猛，另外，現(xiàn)代農(nóng)業(yè)作業(yè)要求作業(yè)速度越來越快、作業(yè)幅寬越來越寬、作業(yè)質(zhì)量越來越高，其結(jié)果就是人們越來越依賴少數(shù)幾臺功率較大的拖拉機，并迫切需要能夠最大限度的提高這些拖拉機的作業(yè)效率。這也對駕駛員的操作水平提出了越來越高的要求，駕駛員的工作負荷也越來越大。在高速寬幅作業(yè)機械行進過程，要求駕駛員操縱作業(yè)機械精確的沿作物行間隙或預(yù)定路線行走。

　　我國目前的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)比較落后，普遍存在資源利用率低，投入產(chǎn)出率低的的現(xiàn)象。現(xiàn)有農(nóng)業(yè)生產(chǎn)主要基于農(nóng)業(yè)原料（如化肥等）的大量投入條件下獲得的，由于盲目的施用大量的化肥，化肥投入量大，每年單位耕地面積化肥投入量高于世界平均水平的3倍多。

　　嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)綜合運用了嵌入式技術(shù)、GPS、GIS和計算機編程等技術(shù)。

　　GPS和GIS技術(shù)是嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)的核心技術(shù)，如何利用相關(guān)的技術(shù)提高嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)的整體性能正處于不斷的發(fā)展與完善中，開展針對基于GPS和GIS技術(shù)的研究不僅可以提高系統(tǒng)的性能，而且還提高系統(tǒng)的可靠性。

　　綜上所述，通過對嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)的應(yīng)用研究，可以提高對農(nóng)業(yè)機械的控制和駕駛水平，保障農(nóng)業(yè)機械作業(yè)時，可以安全、高效的進行。不斷完善嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)的研究，相當于提高了農(nóng)業(yè)機械的作業(yè)效率、降低駕駛員的工作量，減輕駕駛員的生理和心理上的負擔；而且眾所周知，一些農(nóng)田作業(yè)環(huán)境非常惡劣，如實施農(nóng)藥和化肥的噴灑作業(yè)時，會對駕駛員身體產(chǎn)生一定的危害。嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)有利于提高勞動生產(chǎn)效率、降低駕駛難度、提高作業(yè)質(zhì)量，將駕駛員從惡劣環(huán)境中解放出來。因此，開展研究嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)的應(yīng)用研究是非常有必要的，對實現(xiàn)我國農(nóng)業(yè)機械的現(xiàn)代化發(fā)展意義非常的重大。

　　二、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

　　國外研究動態(tài)目前，世界上對精準農(nóng)業(yè)的實踐應(yīng)用到很多方面，例如配方施肥，精量播種，病蟲害防治，雜草清除和水分管理，都有精準農(nóng)業(yè)的參與。在一些發(fā)達國家中，精準農(nóng)業(yè)已經(jīng)成為對合理使用農(nóng)業(yè)資源、改善生態(tài)環(huán)境和農(nóng)業(yè)可持續(xù)發(fā)展的科學技術(shù)基礎(chǔ)。在發(fā)達國家，為改善生態(tài)環(huán)境和農(nóng)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展，對農(nóng)業(yè)資源合理的使用，在精準農(nóng)業(yè)的研究上已投入大量人力和物力，而且還成立了專門的研究機構(gòu)，并且在大學里面設(shè)立與精準農(nóng)業(yè)有關(guān)的課程體系。

　　發(fā)展精準農(nóng)業(yè)最早的國家是美國，目前，美國連接到互聯(lián)網(wǎng)的農(nóng)民約為51%,使用直升機進行耕作管理的農(nóng)場為20%,許多大中型農(nóng)場都安裝了GPS定位系統(tǒng)。這些對高新技術(shù)的應(yīng)用，在美國成為農(nóng)業(yè)信息化的主要內(nèi)容，同時也打造出美國的精準農(nóng)業(yè)體系。

　　在美國，在甜菜、小麥、玉米和大豆等作物的種植上，廣泛的使用精準農(nóng)業(yè)技術(shù)。美國CASE和美國JOHNDEERE研究開發(fā)出一套準精準農(nóng)業(yè)機械裝備，包括：大型氣力輸送試變量施肥播種機，聯(lián)合收獲機產(chǎn)量檢測系統(tǒng)，大型自走式變量噴藥機，農(nóng)機作業(yè)GPS導(dǎo)航自動駕駛裝置。

　　在上世紀70年代，世界許多工程師，對農(nóng)田機械的自動導(dǎo)航進行了研究。

　　比較具有代表性的國家主要以美國、日本、歐洲等發(fā)達國家。美國的Conner等人，試驗是以JoneDeere7800拖拉機為平臺，將4個獨立的GPS安裝在駕駛倉外，產(chǎn)生的定位信息頻率是10Hz,從而達到了以4天線載波相位的GPS導(dǎo)航目的，定位精度達到了2.5cm。斯坦福大學也同樣也以JoneDeere拖拉機為試驗平臺，使用4個DGPS座位導(dǎo)航儀器，由試驗結(jié)果可以知道，在以速度為3.25公里/小時的直線行駛中，其最大偏差的值為2.5cm。

　　1998年Noguchi等人采用ExtendedKalmanFilter（EKF）對機器視覺、PTK-GPS、GDS融合導(dǎo)航問題進行了研究，對3種傳感器的4種不同的組合方式的導(dǎo)航控制進行了相關(guān)的試驗研究，其中包括RTK-GPS（精度±20cm）與GDS融合后的導(dǎo)航精度達到±8.4cm.在國外，田間的變量實施技術(shù)發(fā)展很迅速。由Rawson公司生產(chǎn)的產(chǎn)品，ACCU-RATE變量控制器可以根據(jù)實際情況，獨立進行編程工作，這樣可以達到控制播種和施肥的目的。天寶公司生產(chǎn)的AGGPS170田間計算機，通過與AGGPS接收機和導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合自動駕駛儀，實現(xiàn)導(dǎo)航、成圖、土壤取樣、變量控制、作業(yè)記錄等多種功能。用于顆粒狀肥料的變量施肥機是由俄羅斯的全俄農(nóng)機化研究所開發(fā)研制的，為了完成控制排肥量的目的，該變量施肥機在排肥口處安裝了共振片和電磁鐵，通過使用振動開關(guān)的方式來控制排肥量。

　　丹麥AalborgUniversity的K.M.Nielse,P.Andersen等人利用GPS和陀螺儀實現(xiàn)拖拉機導(dǎo)航控制，基于機器視覺研發(fā)了用于繪制雜草分布圖的自動行走拖拉機，該系統(tǒng)可以檢測作物雜草，可用于精確農(nóng)業(yè)點噴霧、施肥、除草等操作。

　　GPS定位應(yīng)用到英國西爾索研究所的智能除草拖拉機上，在草地上行駛時，根據(jù)坐標已經(jīng)輸入值自動啟動噴霧器，達到噴灑除草劑的目標，達到除草的目的，具有良好的經(jīng)濟效益。荷蘭InstituteofAgriculturalandEnironmentalEngineeringIMAG-DLO的R.P.VanZuydam利用電子地圖與RTKGPS組合導(dǎo)航技術(shù)實現(xiàn)對拖拉機轉(zhuǎn)向的控制，并進行了現(xiàn)場試驗，結(jié)果表明，其最大誤差12cm,混凝土路面試驗的最大誤差為2cm。

　　在最近5年來，“國際精準農(nóng)業(yè)學術(shù)研討會”及相關(guān)裝備和技術(shù)產(chǎn)品展覽會每年都會舉辦，在重要國際學術(shù)會議或?qū)�業(yè)刊物上已經(jīng)發(fā)表大量的學術(shù)報告和研究發(fā)現(xiàn)。

　　國內(nèi)研究動態(tài)國內(nèi)專家對精準農(nóng)業(yè)的研究很少，西安交通大學的楊為民博士、李天石等開發(fā)了農(nóng)業(yè)機械機器視覺導(dǎo)航試驗系統(tǒng)；西北農(nóng)林科技大學的楊青教授領(lǐng)導(dǎo)的基于GPS與GIS控制的可變灌溉系統(tǒng)研究；位于北京小湯山的精準農(nóng)業(yè)試驗示范基地是由國家農(nóng)業(yè)信息化工程技術(shù)研究中心建立的，2F-VTR1型變量施肥機和1G-VRT1旋耕變量施肥機就是由該研究中心的王秀、陳立平、孟志軍等人研究的，該設(shè)備主要根據(jù)用戶設(shè)置施肥量或上位控制計算機處方施肥量、實時接收GPS位置信號及作業(yè)行走速度信號，自動調(diào)整排肥驅(qū)動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)實時變量施肥。在播前施用種肥和冬小麥返青變量施肥作業(yè)的時候可以使用2F-VRT1型變量施肥機，在牧草的變量施肥作業(yè)中也可以使用該施肥機。在進行旋耕作業(yè)的同時使用1G-VRT1旋耕變量施肥機進行實時變量施肥。

　　在吉林省榆樹市弓棚鎮(zhèn)由吉林農(nóng)業(yè)大學建立的玉米精準農(nóng)業(yè)示范基地，吉林農(nóng)業(yè)大學的科研人員陳桂芬、田云和吉林大學的科研人員張書惠等人共同研制出2BAF-6型玉米變量施肥精密播種機和2BFQ-6型精密播種變量施肥機。

　　中國農(nóng)機研究院張小超等人研制出小麥變量施肥播種機，該變量施肥控制方案采用液壓油缸控制排肥槽輪伸縮長度控制排肥量。

　　2002年黑龍江省友誼農(nóng)場引進美國CASE公司整套精準農(nóng)業(yè)機械設(shè)備，進行精準農(nóng)業(yè)技術(shù)試驗示范，取得了階段性試驗效果。

　　2003年黑龍江省大西江農(nóng)場引進了美國JOHNDEERE公司整套精準農(nóng)業(yè)機械裝備，進行試驗示范。

　　黑龍江八一農(nóng)墾大學精準農(nóng)業(yè)技術(shù)研究中心研制的2BJ-6W型大豆精密播種機，播種機為6行壟作，行距平均為70cm,幅寬為4.2cm.上位計算機采用觸摸液晶屏工控計算機，操作系統(tǒng)采用Windows98或者WindowsME.變量施肥軟件采用VB6.0編程，完成系統(tǒng)與DGPS的通信和上位計算機下位單片機的RS-232通信，具有數(shù)據(jù)庫管理，圖形管理和變量控制功能。

　　總之，根據(jù)近年來研究進展情況看，我國在精準農(nóng)業(yè)技術(shù)的研究方面已經(jīng)取得了一些成績，但在通過嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)方面還需要進一步的深入研究。

　　三、研究的目的

　　精準農(nóng)業(yè)技術(shù)是當今現(xiàn)代化大農(nóng)業(yè)的前沿高新技術(shù)，根據(jù)農(nóng)田空間差異和作物栽培的需求開展農(nóng)業(yè)機械導(dǎo)航控制和變量施肥技術(shù)。本課題的目的在于使用計算機編程方法、SerialPort控件和eSuperMap嵌入式地理信息系統(tǒng)控件，利用GPS和GIS技術(shù)，研究設(shè)計嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)。通過RS-232串口接收GPS實時數(shù)據(jù)和發(fā)送控制指令，實現(xiàn)對農(nóng)業(yè)機械的導(dǎo)航控制和變量施肥機馬達轉(zhuǎn)速的控制，達到提高農(nóng)業(yè)機械作業(yè)的效率、減少肥料浪費、節(jié)省操作時間、減輕農(nóng)業(yè)機械駕駛員的工作強度的目的，從而實現(xiàn)降低農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的成本，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的經(jīng)濟效益和生態(tài)效益。

　　四、研究內(nèi)容

　　本課題研究內(nèi)容是“嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)”.主要研究有以下幾方面：

　　一是GPS技術(shù)在導(dǎo)航和定位上的應(yīng)用研究。利用C#編程語言和SerialPort控件實現(xiàn)RS-232串口接收GPS實時信息的功能，解決對GPS數(shù)據(jù)的截取、導(dǎo)航提示的問題。

　　二是GIS技術(shù)在變量施肥控制上的應(yīng)用研究。利用eSuperMap嵌入式地理信息控件和由RS-232串口接收到的GPS信息，研發(fā)了車載計算機變量施肥控制軟件，解決了變量施肥作業(yè)的變量指令在車載計算機中如何發(fā)送給變量控制器、變量施肥的處方數(shù)據(jù)存儲和農(nóng)機在處方圖上定位顯示的問題。

　　三是嵌入式編程技術(shù)的研究。由于嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)搭載到車載一體機中，必須解決嵌入式硬件設(shè)備資源緊張的問題，使軟件做到對硬件資源消耗低，但是功能強大和性能突出的特點。

　　四是對定位導(dǎo)航與變量施肥算法的研究。軟件的執(zhí)行效率和穩(wěn)定性，取決于算法的優(yōu)劣和對算法的優(yōu)化，所以為了更好的完成對嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)，需要對關(guān)鍵算法進行研究，包括：坐標投影變換的研究、直線行走導(dǎo)航算法的研究、定位算法的研究和變量施肥算法的研究。

　　五、提綱

　　摘要

　　第一章緒論1.1研究的意義

　　1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

　　1.2.1國外研究動態(tài)

　　1.2.2國內(nèi)研究動態(tài)

　　1.2.3研究趨勢

　　1.3研究目的和內(nèi)容

　　1.3.1研究目的

　　1.3.2研究內(nèi)容

　　1.4研究方法

　　1.5本章小結(jié)

　　第二章硬件系統(tǒng)的組成設(shè)計

　　2.1系統(tǒng)組成的概述

　　2.2GPS接收機

　　2.3車載觸控計算機

　　2.4GPS導(dǎo)航光耙及其設(shè)計

　　2.5變量施肥控制器及其設(shè)計

　　2.5.1控制系統(tǒng)方案

　　2.5.2閉環(huán)控制器總體方案

　　2.5.3變量施肥閉環(huán)控制程序流程圖

　　2.6本章小結(jié)

　　第三章定位導(dǎo)航與變量施肥算法研究

　　3.1坐標投影變換的研究

　　3.1.1UTM投影系統(tǒng)

　　3.1.2UTM投影的實現(xiàn)

　　3.1.3UTM投影反算的實現(xiàn)

　　3.2直線行走導(dǎo)航算法的研究

　　3.2.1確定導(dǎo)航AB線

　　3.2.2農(nóng)業(yè)機械在導(dǎo)航AB線的位置

　　3.2.3偏航距離及左右確定

　　3.3定位算法的研究

　　3.3.1標準卡爾曼濾波模型

　　3.3.2運動載體的GPS動態(tài)定位系統(tǒng)數(shù)學模型

　　3.3.3提高GPS定位精度的改進卡爾曼濾波算法的實現(xiàn)

　　3.4嵌入式地理信息系統(tǒng)及變量施肥算法的研究

　　3.4.1嵌入式地理信息系統(tǒng)的概念

　　3.4.2eSuperMap概述

　　3.4.3基于eSuperMap開發(fā)的應(yīng)用系統(tǒng)

　　3.4.4eSuperMap控件在變量施肥中的應(yīng)用

　　3.4.5變量施肥算法的研究與設(shè)計

　　3.5本章小結(jié)

　　第四章軟件功能的研究和設(shè)計

　　4.1嵌入式系統(tǒng)在農(nóng)業(yè)機械上的應(yīng)用4.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計

　　4.3數(shù)據(jù)通訊方式

　　4.3.1RS232串口通訊在。NET下實現(xiàn)

　　4.4導(dǎo)航功能的研究和設(shè)計

　　4.4.1GPS信息解析

　　4.4.2GPS導(dǎo)航提示

　　4.4.3導(dǎo)航光耙測試

　　4.4.4導(dǎo)航演示

　　4.4.5作業(yè)信息記錄查詢

　　4.5變量施肥的功能研究和設(shè)計

　　4.5.1變量施肥控制

　　4.5.2變量控制器參數(shù)下傳

　　4.5.3變量控制器參數(shù)上傳

　　4.5.4作業(yè)信息記錄查詢

　　4.5.5農(nóng)機作業(yè)回放

　　4.6軟件開發(fā)語言和工具的選擇

　　4.7本章小結(jié)

　　第五章系統(tǒng)的測試試驗

　　5.1系統(tǒng)軟件功能測試

　　5.2系統(tǒng)軟件測試平臺

　　5.3數(shù)據(jù)測試

　　5.3.1導(dǎo)航控制測試

　　5.3.2變量施肥測試

　　5.4導(dǎo)航控制試驗

　　5.4.1試驗場地

　　5.4.2試驗方法與結(jié)果分析

　　5.5變量施肥控制試驗

　　5.5.1試驗基本情況

　　5.5.2試驗結(jié)果

　　5.6本章小結(jié)

　　第六章結(jié)論與展望

　　6.1結(jié)論

　　6.2創(chuàng)新點

　　6.3展望

　　六、研究方法

　　在這項研究中，對全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的理論、地理信息系統(tǒng)的理論、嵌入式編程等理論進行了綜合運用，使用MicrosoftOfficeVisio2003畫圖軟件，完成軟件功能的流程圖和數(shù)據(jù)庫實體分析圖，使用CaseIHAFSSoftwareAFS精準農(nóng)業(yè)軟件完成農(nóng)田電子信息地圖，對土壤包含營養(yǎng)成分分布的情況進行研究。

　　在研制變量施肥控制器時，采用閉環(huán)自動控制理論和工程設(shè)計的方法。在軟件工程相關(guān)理論的指導(dǎo)下，在VisualStudio2008開發(fā)環(huán)境下，使用C#編程語言、SQLCE嵌入式數(shù)據(jù)庫、eSuperMap嵌入式GIS開發(fā)平臺進行嵌入式農(nóng)機GPS導(dǎo)航及變量施肥控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)。運用理論分析、系統(tǒng)設(shè)計和試驗實踐的方法探索適合我國農(nóng)機作業(yè)導(dǎo)航與變量施肥控制的技術(shù)方案。

　　七、進度安排

　　11月01日-11月07日論文選題，

　　11月08日-11月20日初步收集畢業(yè)論文相關(guān)材料，填寫《任務(wù)書》，

　　11月26日-11月30日進一步熟悉畢業(yè)論文資料，撰寫開題報告，

　　12月10日-12月19日確定并上交開題報告，

　　01月04日-02月15日完成畢業(yè)論文初稿，上交指導(dǎo)老師，

　　02月16日-02月20日完成論文修改工作，

　　02月21日-03月20日定稿、打印、裝訂，

　　03月21日-04月10日論文答辯。

　　八、參考文獻

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